Nachdem Theseus erwachsen geworden war, riet ihm seine Mutter, einen großen Felsbrocken wegzurollen. Darunter fand er ein Schwert und Schuhe. Dann machte er sich auf den Weg nach Athen, wo er Thronfolger werden sollte. Er entschied sich für eine längere Überlandreise, um für seine Heldentaten berühmt zu werden.

Seine erste Gelegenheit bot sich ihm kurz vor seiner Heimatstadt Troisena, als er dem lahmen Riesen Periphetes begegnete. Periphetes war ein berüchtigter Räuber, der Reisende mit einer Eisenkeule tötete. Doch Theseus entriss ihm die Keule und tötete ihn. Auf dem Isthmus traf er auf einen anderen Räuber namens Sinnis, der seinerseits Reisende an gebogene Baumkronen fesselte. Als er dann die Bäume freigab, wurden die Gefangenen auseinandergerissen. Nach einem langen Kampf besiegte Theseus ihn und bestrafte ihn mit dem gleichen Tod.

In der Nähe von Crommyon tötete Theseus das graue Wildschwein Phaeaas (ein Nachkomme von Echinda und Typhon), das die gesamte Ernte der Bauern vernichtete. In der Region Megara wütete ein anderer Räuber namens Skeirón und warf Passanten ins Meer. Doch der Held war schneller, packte ihn an den Beinen und warf ihn in die Tiefe. Ein weiterer Räuber namens Kerkyon versteckte sich in der Nähe von Eleusina. Diejenigen, die an ihm vorbeikamen, mussten in einem Kampf auf Leben und Tod gegen ihn kämpfen. Theseus besiegte und tötete ihn.

Der letzte Räuber auf der Straße war Prokrustes, der die Passanten in seine Wohnung lockte, in der er zwei Betten hatte. Eine kurze und eine lange. Wenn sich jemand auf das kurze Bett legte, schnitt Prokrustes den gesamten Überhang ab. Als er auf das lange Bett stieg, streckte er ihn über die gesamte Länge des Bettes aus. Théséseus warf Procrusteus auf das kurze Bett und schlug ihm den Kopf ab.

Thysseus betrat Athen bereits mit Ruhm, aber der dortige König Aigos (sein Vater) erkannte ihn nicht sofort. Nur Medea erkannte ihn und versuchte, Aiges zu überreden, Theseus ermorden zu lassen. Sie hatte jedoch keinen Erfolg, denn der König erkannte seinen Sohn schließlich an seinem Schwert und seinen Schuhen. Und dann verbannte er Medea aus Athen.

Nach kurzer Zeit trafen die Truppen von Aigeus' Bruder Pallantus in Athen ein, denn Pallantus wollte der neue König von Athen werden. Die Verteidiger wurden von Theseus angeführt, der den Feind mit einem unerwarteten Schlag vernichtete, und Aigeos konnte König bleiben.

Nach diesem Erfolg ging Theseus zu weiteren Heldentaten über.

Er tötete einen riesigen Stier in Attika und machte sich dann auf den Weg nach Kreta, das von Minotaurus eingeengt wurde. Jedes neunte Jahr musste König Minos sieben Jungfrauen und sieben junge Männer in das Labyrinth schicken, um sie dem schrecklichen Minotaurus auszuliefern. Minotaurus war ein Ungeheuer mit einem menschlichen Körper und dem Kopf eines Stiers. Er war der Sohn von Minous' Frau Pasiphae, die ihrem Mann mit einem weißen Stier untreu geworden war.

Theseus beschloss, sich einer ausgewählten Opfergruppe anzuschließen, um das Ungeheuer töten zu können. Wichtig ist, dass Minous' Tochter Ariadne sich in ihn verliebte und ihm ein Zauberschwert und ein Fadenknäuel schenkte. Der Held verließ die Gruppe in der Nähe des Eingangs und ging allein in das Labyrinth, ein Fadenknäuel in der Hand. In der Mitte des Labyrinths kämpfte er mit einem Ungeheuer, das er besiegen konnte. Dann fand er Ariadne und floh mit ihr von der Insel. Gemeinsam erreichten sie die Insel Naxos, von der am nächsten Tag nur Theseus auslief. Es gibt zwei verschiedene Versionen der Geschichte an dieser Stelle, nämlich dass Théseus Ariadne einfach vergessen hat, oder dass der Gott Dionysos ihr im Traum befohlen hat, zu bleiben (er wollte sie heiraten). Als Theseus nach Athen segelte, machte er einen schrecklichen Fehler. Er hatte vergessen, sein schwarzes Segel gegen ein weißes zu tauschen (denn er hatte vor der Reise mit seinem Vater vereinbart, dass bei der Rückkehr des Schiffes die schwarzen Segel Théseus' Tod, die weißen aber Leben und Sieg bedeuten würden). Da sprang sein Vater Aigeus vor lauter Kummer ins Meer und starb. Théseus wurde somit der neue König.

Zusammen mit Iason segelte Theseus dann auf dem Schiff der Argonauten ins ferne Kolchis, um das Goldene Vlies zu holen. Er kämpfte erneut an der Seite von Herakles gegen die Amazonen. Er kehrte mit ihrer Anführerin, Antiope, die Théseus' Frau wurde, nach Hause zurück. Die Amazonen versuchten daraufhin, sie zu retten, aber Antiope stellte sich auf die Seite von Theseus und wurde bei einem Angriff auf Athen getötet.

Mit der Zeit begann Theseus, die schöne Helena von Sparta zu begehren, die die Ursache für den späteren Trojanischen Krieg war. Auch Peirithoos begehrte sie, aber durch das Glück der Auslosung fiel Helena an Theseus. Peirithoos suchte daraufhin Persephone auf, die Frau des Gottes der Unterwelt, Hades. Er und Théséos machten sich auf den Weg zu ihr, konnten sie aber nicht zum Gehen bewegen. Hades sperrte die beiden daraufhin ein. Nach langer Zeit wurde Thésus von Herakles befreit. In der Zwischenzeit wurde Helena von ihren Brüdern entführt und Menestheos, der Erzfeind von Théseus, übernahm die Kontrolle über die Stadt. Der Held wurde zu einem einfachen Geächteten.

Théseus starb auf der Insel Euboia, wo er seine Söhne suchte, um Athen zurückzuerobern. Er wurde von dem skyrischen König Lykomedes getötet, der seine Besitztümer begehrte. Sein Tod wurde durch einen Sturz ins Meer herbeigeführt.